一种基于数据融合的全轮驱动车辆质心侧偏角估计方法

• 作者: 刘春光 张征 张运银 马晓军
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全轮独立电驱动车辆 数据融合 质心侧偏角 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 842-849
• 页数: 8页
• 分类号: TJ810.2
• 字数: 5014字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2020.05.002

摘要

为准确估计全轮电驱动车辆行驶状态参数,设计了一种基于数据融合的质心侧偏角估计方法.该方法充分利用低成本普通车载传感器信息、电机输入信息和驾驶信号,在建立非线性3自由度车辆模型和轮胎模型基础上,采用无迹卡尔曼滤波算法对质心侧偏角进行估计;同时通过信号积分法估计质心侧偏角,结合车辆行驶工况和路面条件,将无迹卡尔曼滤波和信号积分两种算法结果进行了数据融合.基于硬件在环实时仿真平台进行了车辆操纵仿真验证,结果表明,提出的估计算法与单一估计算法相比,具有更高的观测精度,能够满足多种行驶工况下的质心侧偏角观测需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘春光	陆军装甲兵学院兵器与控制系	17	10	2.0	2.0
2	张运银	陆军装甲兵学院兵器与控制系	7	2	1.0	1.0
3	张征	陆军装甲兵学院兵器与控制系	4	0	0.0	0.0
4	马晓军	陆军装甲兵学院兵器与控制系	4	0	0.0	0.0