多Euler-Lagrange系统有限时间跟踪控制

• 作者: 史小平 李师轮 林晓涵 邹世琦
• 来源期刊: 黑龙江大学工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多Euler-Lagrange系统 有限时间跟踪控制 非奇异终端滑模面 超螺旋滑模控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 电子与机电工程
• 页码范围: 69-74,90
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3881字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13524/j.2095-008x.2020.01.011

摘要

为解决多Euler-Lagrange系统有限时间的跟踪控制问题,提出了一种基于非奇异终端滑模的有限时间跟踪控制方法.通过建立多Euler-Lagrange系统动力学跟踪误差模型,将引入连续超螺旋高阶控制项,与所提出的非奇异终端滑模面相结合,设计了一个基于超螺旋的非奇异终端滑模控制方法,使多Euler-Lagrange系统能够消除抖振现象,同时在有限时间内实现对期望目标的跟踪.通过选取合适的Lyapunov函数和相应的仿真证明了所设计控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史小平	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	95	520	12.0	15.0
2	林晓涵	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	3	2	1.0	1.0
3	邹世琦	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	1	0	0.0	0.0
4	李师轮	哈尔滨工业大学航天学院	3	2	1.0	1.0