四旋翼无人机PDF控制系统设计和抗干扰分析

• 作者: 侯凡 唐猛 尹豪
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四旋翼 动力学模型 伪微分反馈控制 抗扰动 姿态控制
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 分类号: TP32
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.07.019

摘要

针对传统的PID控制方法在对四旋翼无人机进行控制时动态响应差,抗干扰能力低等局限性,不能够满足高精度要求的四旋翼无人机应用场合的问题;文章以四旋翼无人机的姿态控制为研究对象,通过采用基于伪微分反馈(PDF)控制策略来设计其飞行控制器,以提高动态响应性能和抗干扰能力;在对四旋翼无人机数学建模的基础上,将PDF控制策略引入到四旋翼姿态控制中,提出基于四旋翼无人机对象的PDF控制设计方法,并分别完成PID、PDF控制器的设计和动态仿真;通过对仿真结果比较、分析表明PDF控制与PID姿态控制器相比,系统超调量小,具有更好的鲁棒性和抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐猛	西南交通大学机械工程学院	23	88	6.0	8.0
2	尹豪	西南交通大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	侯凡	西南交通大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0