基于模糊死区补偿的曲面加工机器人PD控制研究

• 作者: 刘备 朱海燕
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 曲面加工 死区 模糊死区补偿 PD控制 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 46-50,80
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9|O159
• 字数: 2498字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2020.01.008

摘要

针对曲面加工机器人中的死区,提出了一种基于模糊补偿的PD控制算法,该算法用模糊死区补偿器实现机器人中的死区补偿,PD控制算法用于机器人关节的轨迹控制,从而消除死区对机器人轨迹控制的影响;为了验证该算法的有效性,在MATLAB仿真平台进行了数字化仿真,仿真结果表明:与传统的PD控制算法相比,本文所提出的基于模糊死区补偿的PD控制算法能够有效的对机器人中的死区进行补偿,提高了曲面加工机器人的位置精度,减少了位置误差,从而提高了加工精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱海燕	湖北交通职业技术学院汽车与航空学院	8	3	1.0	1.0
2	刘备	湖北交通职业技术学院汽车与航空学院	9	1	1.0	1.0