井下掘进机行进纠偏调度规划与控制研究

• 作者: 吉晓冬 吴淼 宋林珂 瞿圆媛
• 来源期刊: 矿业科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 掘进机 行进纠偏 调度规划 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 194-202
• 页数: 9页
• 分类号: TP29
• 字数: 5507字
• 语种: 中文

摘要

根据井下掘进机行进特点制定机身纠偏路径规划,建立掘进机履带式行走位姿偏差模型;以履带移动线速度和转向角速度作为路径跟踪控制输入量,基于滑模控制器理论设计控制律以确保位姿偏差的收敛性;利用李雅普诺夫稳定原则证明了路径跟踪控制的稳定性;以某结构尺寸的掘进机为对象,对多种典型偏航情况进行了机身的纠偏调度仿真.结果表明,基于位姿偏差的路径跟踪控制能在有限的调度周期内实现机身纠偏,掘进机的纠偏路径规划和路径跟踪调度方案整体合理可行,可为深入研究煤巷自动掘进提供良好基础.