一种基于S-R-S构型特点的正交冗余机械臂避障规划方法

• 作者: 刘明芳 吴长征 岳义 韦宝琛
• 来源期刊: 上海航天(中英文)
• 学科: 工学
• 关键词: 正交冗余机械臂 S-R-S构型 避障规划 BÉZIER曲线
• 年，卷（期）: shhtzyw_2020,（1）
• 页码范围: 79-86
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2

摘要

针对正交冗余机械臂避障规划问题,提出了一种基于S-R-S构型特点的避障规划新方法。该方法将正交7自由度冗余机械臂构型等效为S-R-S(球副-转动副-球副)构型,并依据S-R-S构型特点将避障规划分为肘部笛卡尔位置规划、第2根臂杆规划、末端工具规划3个部分。引入Bézier曲线完成肘部和末端工具在球面的避障规划,第2根臂杆的避障规划依据避障最大运动能力调整完成。通过Schunk-Lwa4D正交冗余机械臂避障规划实验,验证了提出的基于S-R-S构型特点的避障规划新方法的有效性和可行性。