基于Stewart的工程机械虚拟实训座椅平台设计

• 作者: 刘庆涛 刘浩杰 文国军 王玉丹 赵权
• 来源期刊: 地质科技通报
• 学科: 工学
• 关键词: 工程机械 虚拟实训 Stewart平台 PLC
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 新技术新方法
• 页码范围: 200-205
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3198字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19509/j.cnki.dzkq.2020.0322

摘要

为增强工程机械虚拟实训沉浸效果,设计一套六自由度座椅平台.该平台以Stewart六自由度机构为基础,包括并联运动机构、液压泵站和PLC控制系统.由工程机械驾驶特点确定运动平台位姿参数,与MATLAB建立的上位机软件进行数据交互;经过运动学反解计算各根液压缸杆长变化值,PLC控制器对指令处理并发送命令来控制电液比例阀流量,驱动6根并联的液压缸伸缩,从而使运动平台呈现不同的位置姿态.基于上述原理,搭建实物平台并依据驾驶特点进行测试.结果 表明,该平台可以模拟工程机械的在不同工况下的姿态,提高虚拟实训人员的沉浸感.