工业机器人关节空间轨迹规划及优化研究综述

• 作者: 赖广 郭勇
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 工业机器人 关节空间 轨迹规划 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 154-165
• 页数: 12页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.024

摘要

随着机器人技术的发展,工业机器人广泛应用于自动化生产之中,极大地提高了生产效率以及自动化程度.轨迹规划是完成作业任务的关键环节,而轨迹优化则进一步提高了任务完成质量,也顺应了工业发展的需要.对工业机器人关节空间的轨迹规划及优化研究进展进行了综述.首先,简述了关节空间轨迹规划算法,指出多项式插值是主要方式,B样条曲线因其优良特性是今后发展的必然趋势.然后,对不同目标下的轨迹优化进行了全面综述,指出优化目标的确定以及算法的改进等还存在的问题.最后,对今后的发展方向进行了展望,多目标优化求解方式以及约束的动态调整等将是今后的研究重点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭勇	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	72	526	13.0	20.0
2	赖广	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	1	1	1.0	1.0