无人机避障航路规划方法研究综述

• 作者: 刘一恒 吴健发 姚鹏 王宏伦
• 来源期刊: 无人系统技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 航路规划 数学规划 路标图 空间分解 人工势场 随机规划 机器学习
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 系统综述
• 页码范围: 1-10
• 页数: 10页
• 分类号: V249.1
• 字数: 9606字
• 语种: 中文

摘要

随着无人机作业空域从中高空不断向低空甚至超低空拓展,复杂的低空障碍环境对无人机造成了严重的威胁.研究无人机避障航路规划理论与方法,对于保障无人机的飞行安全和提升其任务效率具有重要作用.对无人机避障航路规划方法的研究现状进行了梳理,首先,根据航路规划问题所建立的优化模型,将规划方法划分为基于数学规划的方法、基于路标图的方法、基于空间分解的方法、基于势场的方法、基于随机规划的方法和基于机器学习的方法六个大类.然后,分别介绍了各类型方法的基本原理、代表性研究以及优缺点.最后,对避障航路规划方法未来可能的研究方向进行了展望.综述表明,复杂环境下无人机三维航路规划方法的研究仍有提升空间;未来应考虑将传统规划方法与新一代人工智能技术相结合;航路规划方法研究应充分考虑机载传感器的实际性能和工作特性;规划航路的可跟踪性问题也亟待解决.