异型曲面加工机器人自适应NDO控制

• 作者: 张煜 王耀南 贾林
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦模型 非线性干扰观测器 曲面加工机器人 PD控制器
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 256-264
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 5948字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1902-0185

摘要

针对异型曲面打磨机器人中摩擦导致的加工精度降低的问题,提出了一种改进的非线性干扰观测器对其进行观测和补偿.建立了高精度工业机械臂的动力学模型,基于该模型设计非线性干扰观测器并应用李雅普诺夫函数稳定性理论给出了系统的稳定性分析.引入典型摩擦模型,利用观测器估计不可测的内部摩擦状态,并将估计值用于PD控制器中摩擦补偿部分.经过仿真以及实验验证,对比实验结果表明该观测器可以使系统的控制精度大幅提高,降低了仿真实验的跟踪误差,实验平台的控制精度提高了30％以上,能很好地补偿双关节机械手的摩擦力,更好地跟踪关节位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
5	张煜	湖南大学电气与信息工程学院	3	10	1.0	3.0
7	贾林	湖南大学电气与信息工程学院	2	4	1.0	2.0