智能车辆路径跟踪粒子群寻优预测控制

• 作者: 张亮修
• 来源期刊: 中国汽车
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车辆 路径跟踪 粒子群优化 预测控制
• 年，卷（期）: zgqc_2020,（9）
• 页码范围: 4-9
• 页数: 6页
• 分类号: U463.6

摘要

为防止智能车辆路径跟踪预测控制算法出现无全局最优解情况,研究一种基于粒子群寻优的路径跟踪预测控制方法。建立三自由度非线性车辆控制模型,以泰勒公式展开方式实现控制模型的线性时变一阶近似,定义给定参考路径下的二次型目标函数和输入/输出约束条件,构建路径跟踪预测优化问题;研究粒子群算法求解预测控制滚动优化问题的可能性,将目标函数和约束条件推导转化为以预测控制增量为优化变量的规范形式,并基于粒子群优化算法求解路径跟踪最优控制律。结果表明,基于粒子群算法求解的滚动时域控制律能够控制车辆在不同车速下跟踪给定参考路径,具有较强的适应性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张亮修		3	0	0.0	0.0