大型管道水下检测机器人的运动学分析

• 作者: 周红军 李响 陈永清 魏厚先
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 大型管道水下检测机器人 结构模型 流场模型 流体阻力 行走阻力 运动学分析
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 5-10
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4058字
• 语种: 中文

摘要

机器人在大型管道内行走时,会受到多重阻力的共同作用,从而影响机器人的行进速度和工作效率,因此对机器人的运动学分析具有十分重要的工程意义.针对管道检测问题,采用CFD方法和FLUENT软件,建立大型管道检测机器人流场模型,并对其进行了数值模拟,分析了水流速对机器人所受流体阻力大小的影响.同时,本文也对机器人的水平行走阻力和爬坡行走阻力进行分析,保障了机器人运动的可行性,为该类型机器人的创新设计提供了理论依据和参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永清	三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室	22	134	6.0	11.0
2	李响	三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室	30	89	5.0	8.0
6	魏厚先	三峡大学机械与动力学院	2	0	0.0	0.0
7	周红军		1	0	0.0	0.0