输入受限情况下的球形机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 吴斌 周挺 宋子浩
• 来源期刊: 中国测试
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 轨迹跟踪 输入受限 干扰观测器
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 测控技术
• 页码范围: 120-126
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 4560字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11857/j.issn.1674-5124.2019120094

摘要

针对球形机器人在输入受限情况下的轨迹跟踪问题设计控制器.首先,为对位置进行控制的同时给姿态控制回路期望的姿态信号,基于运动学模型设计虚拟控制律;然后,基于含输入受限约束、外扰和不确定性的动力学模型,以虚拟控制量为期望值,基于Lyapunov函数设计力矩控制器,以干扰观测器估计外扰和不确定性,以辅助补偿系统补偿输入力矩限幅.Lyapunov稳定性分析表明,该文所设计的控制器可保证跟踪误差最终一致有界.经直线和圆弧轨迹的仿真,并与现有结构相同的不含限幅补偿的控制算法相比较,说明该文设计的控制器在输入受限的情况下的良好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴斌	北京交通大学机械与电子控制工程学院	10	67	5.0	8.0
2	宋子浩	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	0	0.0	0.0
3	周挺	北京交通大学机械与电子控制工程学院	4	3	1.0	1.0