基于多项式曲线拟合的车道线检测

• 作者: 鲍先富 强赞霞 杨瑞 肖顺亮
• 来源期刊: 成组技术与生产现代化
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人驾驶 车道线检测 透视变换 滑动窗口 多项式曲线拟合
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 信息化技术
• 页码范围: 24-30,48
• 页数: 8页
• 分类号: U643|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-3269.2020.03.005

摘要

针对无人驾驶行车车道线检测功能模块的实现问题,提出一种基于多项式曲线拟合算法的车道线检测方法.首先,对图像颜色空间进行变换,通过梯度预处理得到一个能基本消除背景噪声的二值图像;然后,经透视变换将二值图像处理成鸟瞰图像,通过检测鸟瞰图像的像素直方图曲线得到车道线的基点;最后使用纵向滑动窗口技术和多项式曲线拟合车道线方程来绘制车道线,将计算出的车道线像素点坐标映射到原图像中,并对高亮显示的车道线、车辆行驶区域、车道线曲率和车辆位置进行评估和视频展示.由对比实验可知,该方法能够解决无人驾驶中对车道线的检测和识别问题,且效果优于霍夫变换检测方法.