基于发布订阅的进程间通信设计与实现

• 作者: 乔磊 刘晨璐 彭飞 徐建 曹海宁
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多进程 进程间 发布订阅 socket通信 多机通信
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TP3
• 字数: 4572字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2020.03.007

摘要

航天器的每一种行为都需要多种信息的综合,这使得有效传递传感器数据成为关键问题.机器人操作系统(ROS)将基于主题的发布订阅作为内部的一种通信机制,解决消息的传递问题.由于ROS使用C++编写,无法直接应用在嵌入式平台中.本文利用C语言实现了ROS中基于发布订阅的通信机制,将信息的传递过程虚拟化成很多节点,每个节点可以选择自己感兴趣的话题成为发布端或者订阅端.发布端/订阅端并不需要知道其他节点的信息,实现功能解耦.目前,该方法在Windows平台上进行了单机和多机间的测试,通信效果良好,完成了进程间数据的传递.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乔磊		17	39	4.0	5.0
2	徐建		5	9	2.0	3.0
3	彭飞		5	11	2.0	3.0
4	曹海宁		3	4	1.0	2.0
5	刘晨璐		1	0	0.0	0.0