隧道作业台车机械臂末端定位精度及标定研究

• 作者: 康彦君
• 来源期刊: 隧道建设（中英文）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 隧道作业台车 机械臂 定位精度 柔性变形标定 参数标定 隧道凿岩台车
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 施工机械
• 页码范围: 120-125
• 页数: 6页
• 分类号: U45
• 字数: 2843字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3973/j.issn.2096-4498.2020.01.016

摘要

为提高隧道作业台车机械臂的定位精度,从影响机械臂末端定位精度的主要因素出发,分别对柔性误差和参数误差进行标定.采用响应面法对柔性变形进行实测标定,并用最小二乘法拟合响应曲面,获得机械臂挠度变形值和端截面转角变形值.利用直接标定法获得作业台车机械臂的运动学参数,并提出基于全站仪的作业台车标定方案.同时,进行校准结果的实验验证.结果表明:机械臂末端X方向的绝对定位误差减小59.09％,Y方向的绝对定位误差减小77.03％,Z方向的绝对定位误差减小75.67％,总距离误差降低79.46％;标定校准后机械臂末端的最大绝对定位误差为0.0699 m,平均值为0.0236 m,均方差为0.0168,能够较好地满足实际定位要求,并在后续的工程应用中取得了较好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康彦君		3	3	1.0	1.0