树障清理机器人刀具系统自抗扰控制器设计

• 作者: 张秋雁 徐浩 李捷文 杨忠 许昌亮
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 树障清理机器人 刀具系统 无刷直流电机 参数摄动 负载扰动 自抗扰控制 扩张状态观测器 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 68-73
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4200字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201907014

摘要

在用树障清理机器人进行输电线路通道树障清理时,为保证切割树木作业的平稳,必须对刀具系统进行转速控制.驱动刀具旋转的无刷直流电机是一复杂的非线性系统,刀具电机运行过程中存在参数摄动,且切割作业时由于切割力的存在,负载转矩会发生变化,因此传统控制方法很难达到对控制性能的要求.针对以上问题,本文基于自抗扰控制技术设计了刀具系统的控制器,将电机建模的不准确性和电机参数的摄动视为内扰,将负载转矩的变化视为外扰,利用扩张状态观测器对总体扰动进行观测和补偿.实验结果表明:本文设计的自抗扰控制器对于系统内部参数的摄动和负载扰动的变化具有较强的适应性和鲁棒性,控制系统动态性能良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠	南京航空航天大学自动化学院	125	1388	18.0	32.0
2	张秋雁		33	53	5.0	6.0
3	李捷文	南京航空航天大学自动化学院	3	1	1.0	1.0
4	许昌亮	南京航空航天大学自动化学院	10	9	2.0	2.0
5	徐浩	南京航空航天大学自动化学院	11	23	2.0	4.0