基于改进高斯伪谱法的多无人机协同轨迹规划

• 作者: 彭瑜 杜云 贾慧敏 邵士凯
• 来源期刊: 河北科技大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 飞行技术 多无人机 协同轨迹规划 伪谱法 粒子群算法 初值选取
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械、电子与信息科学
• 页码范围: 122-132
• 页数: 11页
• 分类号: V279
• 字数: 7768字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbkd.2020yx02003

摘要

针对当前伪谱法求解无人机轨迹存在的计算量大、运算时间长以及难以保证最优性等问题,提出了将粒子群算法与高斯伪谱法相结合的改进方法.首先,使用粒子群算法进行航迹预规划,保证近似最优解的快速实现;其次,针对高斯伪谱法配点的相对位置选取,对粒子群预规划的航迹点做拟合处理,并以此作为高斯伪谱法的初始参考指令,从而解决伪谱法的初值敏感问题,加快优化算法的收敛速度.最后,综合考虑无人机编队性能指标、飞行环境以及协同飞行约束等进行实验.实验结果验证了初值选取的重要性,同时表明了所设计算法可提升解的最优性与收敛速度.研究结果可为多无人机协同飞行控制快速规划出多维度、高精度的引导指令,对实现智能自主化飞行有一定参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜云	河北科技大学电气工程学院	31	144	7.0	11.0
2	邵士凯	河北科技大学电气工程学院	5	5	2.0	2.0
3	彭瑜	河北科技大学电气工程学院	3	2	1.0	1.0
4	贾慧敏	河北科技大学电气工程学院	2	4	1.0	2.0