带双目视觉的SCARA机械臂运动学分析及轨迹规划

• 作者: 刘迪 李旭 李浩 裴旭明
• 来源期刊: 机械
• 学科: 物理学
• 关键词: SCARA机械臂 机器视觉 D-H参数法 运动学 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 7-13,58
• 页数: 8页
• 分类号: O311.2
• 字数: 3482字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2020.02.002

摘要

为了解决SCARA机械臂因目标位姿变化而引起抓取任务失败问题,给出了一种基于机器视觉目标检测与定位的机械臂控制方法.通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,利用计算机视觉识别及三维匹配方法,达到对目标物体定位的目的,从而确定机械臂末端执行器的期望位置.结合使用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过运动学方程的逆解,得到末端执行器到达期望位置时机械臂各驱动关节的变量参数,然后对其进行轨迹规划仿真,得到了连续且平滑的各关节位移、速度、加速度变化规律曲线,同时使用SCARA机械臂进行装配实验.实验结果表明该系统能够准确、稳定地把物体放到目标位置,完成装配任务,从而为开发机械臂运动控制系统提供重要的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴旭明	郑州轻工业大学河南省机械装备智能制造重点实验室	41	307	8.0	16.0
2	李浩	郑州轻工业大学河南省机械装备智能制造重点实验室	45	323	9.0	17.0
3	李旭	郑州轻工业大学河南省机械装备智能制造重点实验室	2	0	0.0	0.0
4	刘迪	郑州轻工业大学河南省机械装备智能制造重点实验室	1	0	0.0	0.0