车辆高速避让路径跟踪控制策略

• 作者: 于蓬 杨君 王健 王金波 郑金凤
• 来源期刊: 内燃机与动力装置
• 学科: 交通运输
• 关键词: 高速避让 控制策略 自抗扰控制 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 35-41,48
• 页数: 8页
• 分类号: U471
• 字数: 3093字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19471/j.cnki.1673-6397.2020.02.007

摘要

建立车辆动力学模型,研究车辆在高速避让工况下的路径跟踪控制策略.基于自抗扰控制设计车辆横摆角速度以及道路曲率2种不同的路径跟踪控制器;设计基于车辆偏航位移和偏航角度加权的线性二次最优控制器;对3种控制器控制效果进行仿真验证,分析路径跟踪侧向位移误差、侧向加速度、前轮转向角以及偏航角度变化.越野车实车测试结果表明,路径跟踪控制策略正确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王健	山东交通学院汽车工程学院	19	10	2.0	3.0
2	杨君	山东交通学院汽车工程学院	14	12	2.0	3.0
3	于蓬		14	3	1.0	1.0
4	郑金凤		5	2	1.0	1.0
5	王金波	山东交通学院汽车工程学院	10	1	1.0	1.0