紧急避撞路径规划及其跟踪驾驶员转向模型

• 作者: 冯建翔 周良杰 王凯 胡昊锐 赵治国
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 紧急避撞工况 路径规划 驾驶员模型 联合仿真 实车试验
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 交通运输工程
• 页码范围: 998-1006
• 页数: 9页
• 分类号: U461.6
• 字数: 3466字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.19415

摘要

针对紧急避撞工况,提出并设计了一种紧急避撞路径规划方法和路径跟踪反馈预瞄驾驶员模型.首先,提出了一种基于Sigmoid曲线与物理约束的避撞路径规划方法,并建立融合最优曲率预瞄与闭环反馈转向修正的驾驶员模型以对所规划路径实现快速和精确跟踪.之后,搭建了CarSim+Simulink离线联合仿真平台,对避撞路径规划和路径跟踪反馈预瞄驾驶员模型的有效性进行了验证.最后,基于自主改装的试验车辆,进行实车试验以验证所提出的路径规划方法及驾驶员模型的可行性与实时性.仿真及实车试验结果均表明,所规划的避撞路径和驾驶员模型可以控制车辆快速、安全地避让障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凯	同济大学汽车学院	85	275	8.0	13.0
2	赵治国	同济大学汽车学院	108	763	13.0	23.0
3	周良杰	同济大学汽车学院	7	14	2.0	3.0
4	冯建翔	同济大学汽车学院	3	0	0.0	0.0
5	胡昊锐	同济大学汽车学院	2	0	0.0	0.0