基于速度约束与模糊自适应滤波的车载组合导航

• 作者: 严勇杰 王子卉 胡杰
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航 速度约束 自适应滤波 模糊推理系统 捷联惯性导航系统
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 231-238
• 页数: 8页
• 分类号: U463.67+5
• 字数: 6187字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2020.02.003

摘要

针对车载组合导航系统中卫星信号易受遮挡而引起导航精度降低问题,提出采用车辆速度约束条件辅助的组合导航方案.利用车辆正常行驶过程中侧向和天向速度为零作为虚拟观测信息,推导得到卫星信号失效时组合导航滤波量测方程;考虑到Kalman滤波过程中量测噪声协方差矩阵难以获取,推导给出一种新的自适应Kalman滤波(ADKF)算法,该算法计算新息序列实际协方差与理论协方差比值后,利用模糊推理系统(FIS)自适应调节量测噪声协方差矩阵大小;通过光纤捷联惯性导航系统(SINS)进行了验证试验.结果 表明:卫星信号失效时,虚拟速度组合能够提高SINS定位精度,其纬度最大误差由41.33 m减小为8.61m,且采用FIS-ADKF组合导航算法时3个方向位置精度相比标准Kalman滤波算法提高了60％以上,验证了所提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡杰	中国电子科技集团公司第二十八研究所空中交通管理系统与技术国家重点实验室	31	46	4.0	5.0
2	严勇杰	中国电子科技集团公司第二十八研究所空中交通管理系统与技术国家重点实验室	10	4	1.0	2.0
3	王子卉	东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室	2	2	1.0	1.0