基于约束的刚体碰撞响应仿真研究与应用

• 作者: 张越 徐华 李乾 程芳
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 刚体 约束 碰撞响应
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真虚拟化
• 页码范围: 338-342
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3537字
• 语种: 中文

摘要

为了解决虚拟场景中刚体碰撞与穿透问题,采用了一种基于约束的碰撞响应方法.根据刚体之间的穿透深度和在碰撞点处的相对速度,判定不同的碰撞状态.通过将多刚体碰撞和多点碰撞分割为单个碰撞,以刚体在碰撞点相对速度法向分量构建法向约束,切向分量构建切向摩擦约束.根据不同的碰撞状态以及牛顿恢复系数碰撞模型求取法向误差,并以碰撞点相对速度切向分量作为切向摩擦误差.结合约束与误差,得到碰撞的约束方程,联合刚体的动力学方程,迭代求解,计算碰撞之后刚体的速度,更新刚体的坐标与姿态,并计算刚体顶点在世界坐标系中的坐标.在虚拟矿山场景中进行了应用,仿真效果较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张越	北京化工大学信息科学与技术学院	6	26	2.0	5.0
2	李乾	北京化工大学信息科学与技术学院	2	0	0.0	0.0
3	程芳	北京化工大学信息科学与技术学院	3	2	1.0	1.0
4	徐华	北京石油化工学院信息工程学院	23	134	6.0	11.0