基于四元数的六自由度平台位置反解仿真模拟

• 作者: 朱道扬 段少丽
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四元数法 六自由度平台 反解 仿真
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 论文交流
• 页码范围: 90-93
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

基于四元数变换矩阵对六自由度运动平台的位置进行解算,以及建立六自由度运动平台的反解公式数学模型,探究四元数法和平移向量法结合后六自由度运动平台规律,在Matlab/Simulink中对上平台的运动进行建模和仿真,得到六自由度运动平台液压缸的变化规律,验证这种方法具有一定的稳定性和可靠性.