基于RBF的履带车滑移转向运动学重建研究

• 作者: 唐彬 张玉波 郭丽娟 陈梁远
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 径向基神经网络 变电站 履带车 滑移转向模型 运动学 地面力学 滑移率 误差分析
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 123-128
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4629字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201912017

摘要

本文针对履带车转向过程中的滑移问题开展研究,提出了一种基于径向基神经网络(radial basis function,RBF)的履带车运动学建模与求解方法.首先,建立了履带车的低速小半径滑移转向模型,并进行数值求解,得到履带车速度和车体质心速度数据集;其次利用所求得的数据集训练RBF,重建履带车的运动学模型;然后利用测试数据集对重建的模型进行仿真验证;最后将该模型应用于变电站检测机器人系统的履带车控制并开展了样机实验.仿真和实验表明基于RBF的履带车滑移转向运动学重建方法具有求解速度快、精度高的特点,可有效提高检测工作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭丽娟	广西电网有限责任公司电力科学研究院	19	101	7.0	9.0
2	陈梁远	广西电网有限责任公司电力科学研究院	28	27	3.0	4.0
3	张玉波	广西电网有限责任公司电力科学研究院	28	33	4.0	4.0
4	唐彬	广西电网有限责任公司电力科学研究院	10	15	2.0	3.0