区域多任务安全隐患排除的机器人调度策略

• 作者: 李靖 杨帆
• 来源期刊: 电讯技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 安全隐患排除 调度策略 路径规划 灰狼优化算法算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 电子与信息工程
• 页码范围: 97-105
• 页数: 9页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3688字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-893x.2020.01.017

摘要

针对灰狼优化算法易陷入局部最优且单一算法不易解决障碍物空间多机器人隐患搜排的调度问题,提出了一种分步引导式多机器人安全隐患协同排除调度策略.首先引入非线性收敛因子调整策略和静态加权平均权重策略改进灰狼优化算法以避免算法陷入局部最优;随后通过改进的灰狼优化算法先后两次求解遍历顺序,引导机器人规划搜索路径与排除隐患点路径;最后在领航者-跟随者模型的基础上多机器人编队与队形变换避障,逐一到达隐患点位置实现多机器人的调度策略.通过国际通用6个基准函数进行测试,改进的灰狼优化算法在收敛速度、搜索精度及稳定性上均有明显提高,验证了区域多任务安全隐患排除的分步引导式多机器人协同调度策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨帆	河北工业大学电子信息工程学院	84	332	9.0	14.0
5	李靖	河北工业大学电子信息工程学院	13	11	3.0	3.0