基于A*和鸽群算法的快递无人机航路规划

• 作者: 刘昂 蒋近 许迪文
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 航路规划 A*算法 鸽群算法 三次B样条曲线
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 34-40,51
• 页数: 8页
• 分类号: V279|V249.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20200312.007

摘要

针对快递无人机在复杂城镇环境条件下的路径寻优问题,提出了一种基于A*和鸽群算法的航路规划算法.首先,建立威胁代价和障碍物模型,利用约束条件缩短A *算法搜索时间,再通过A *算法引导无人机快速到达目标点;然后,对鸽群的粒子编码方式和适应度函数计算方法进行改进,通过鸽群优化算法实现障碍物的规避;最后,利用三次B样条曲线对航路进行平滑化和重规划.仿真结果表明,该算法收敛速度快、航路长度短、威胁代价小,生成的航迹平滑可飞,适合快递无人机在复杂城镇环境中穿行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋近	湘潭大学信息工程学院	11	101	4.0	10.0
2	许迪文	湘潭大学信息工程学院	4	6	1.0	2.0
3	刘昂	湘潭大学信息工程学院	2	0	0.0	0.0