一种基于激光位移传感器的机器人工具校准方法

• 作者: 倪华康 叶松涛 张海洋 陈巍
• 来源期刊: 控制与信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 工具坐标系标定 激光位移传感器 自动化
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13889/j.issn.2096-5427.2020.03.006

摘要

在工业机器人加工系统作业过程中,工业机器人末端工具的频繁更换及加工时出现的各类振动及碰撞会使工具位置发生偏移,因此在加工系统运行前需对机器人末端工具的真实位置实施合理标定,以确保加工系统具备必要的定位精度.针对常用的多点标定法难以实现自主标定问题,设计了一种利用激光位移传感器自主标定机器人工具坐标系的方式,其原理简单、可靠性强、自动化程度高且易于实现.实验结果证明了该标定方式的有效性,其可完全代替人工标定过程.