基于神经网络的无人机姿态自适应控制仿真

• 作者: 余瑶 孙长银 林晓波 王雪娆
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 神经网络 自适应控制 姿态控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 37-41,88
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3977字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼无人机姿态控制中模型不完整、部分参数和扰动不确定的问题,提出了一种基于神经网络的自适应控制方法,采用RBF神经网络对无人机姿态动力学模型中不确定和扰动部分进行学习,设计了以类反步法为基础,包含反馈控制和神经网络控制的自适应控制器,实现了对未知动态的准确逼近,解决了传统控制方法中过于依赖精确模型的问题.同时设计了神经网络的权值自适应律,实现了控制过程中的在线学习和调整,并且通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,在存在较大扰动的情况下,上述控制器可得到很好的控制效果,可以实现误差的快速收敛,具有较好的鲁棒性和自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙长银	东南大学自动化学院	40	378	10.0	18.0
2	余瑶	北京科技大学自动化学院	7	13	2.0	3.0
3	王雪娆	北京科技大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
4	林晓波	北京科技大学自动化学院	1	0	0.0	0.0