原文服务方: 水下无人系统学报       
摘要:
针对无人水下航行器(UUV)航行时外界干扰复杂,水动力导数计算不精确,舵角受限以及存在非线性动态的问题,提出了一种利用未知输入观测器对其未建模动态进行观测,并依据李亚普诺夫函数设计干扰补偿控制律的方法,同时考虑舵角饱和约束并将控制律设计过程转化为线性矩阵不等式最优化问题,实现了对未知扰动的实时观测与补偿.将其应用到大型UUV航向航深控制上,仿真结果表明,该方法对未知输入具有很强的补偿能力,提高了控制精度,有效减少了控制律设计对水动力导数的依赖度,改善了未知干扰作用下舵角的振荡特性.
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文献信息
篇名 基于LMI的无人水下航行器干扰补偿控制
来源期刊 水下无人系统学报 学科
关键词 无人水下航行器 干扰 线性矩阵不等式 未知输入观测器 饱和约束
年,卷(期) 2020,(3) 所属期刊栏目 基础研究
研究方向 页码范围 271-277
页数 7页 分类号 TJ630.33|TP13
字数 语种 中文
DOI 10.11993/j.issn.2096-3920.2020.03.005
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 龚时华 中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部 3 15 1.0 3.0
2 赵旭 中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部 6 4 1.0 2.0
3 杨进 中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部 1 0 0.0 0.0
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研究主题发展历程
节点文献
无人水下航行器
干扰
线性矩阵不等式
未知输入观测器
饱和约束
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
水下无人系统学报
双月刊
1673-1948
61-1509/TJ
大16开
1993-01-01
chi
出版文献量(篇)
1591
总下载数(次)
0
总被引数(次)
5946
论文1v1指导