基于四足机器人的运动步态研究

• 作者: 吴冬燕 赵泽凡
• 来源期刊: 电子制作
• 关键词: 四足机器人 步态分析 运动学建模 足端轨迹 前行步态
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 软件开发
• 页码范围: 42-43,47
• 页数: 3页
• 字数: 1791字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-5059.2020.07.015

摘要

本文主要研究基于四足机器人在运动时的步态控制方案,研究对象主要是由舵机或步进电机为驱动的四足机器人.针对于四足机器人的四肢运动方式、速度、承重、效率等方面进行研究,针对于小型或微型的四足机器人进行运动时的步态控制方案,并对四足机器人进行腿部模型构建,进行逆运动学分析,根据公式判断机器人相应腿部关节运动方案.该研究将应用于家庭服务或工厂运输的四足机器人运动解决方案上,为不同结构、不同驱动以及不同类型的四足机器人提供更加高效和灵活的步态控制方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴冬燕	苏州工业职业技术学院电子与通信工程系	31	118	5.0	10.0
2	赵泽凡	苏州工业职业技术学院电子与通信工程系	1	0	0.0	0.0