一种新型分岔并联机构的多自由度模式分析

• 作者: 刘勇 吕叶萍 宋伟 梁诤 许勇
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 分岔 单环闭链 混联 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 45-53
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.04.007

摘要

提出一种全新的分岔单环闭链构型URRC,这种单环闭链具有两种自由度模式.将串联支链PRRP与分岔单环闭链组合成混联支链,利用3条混联支链连接动平台和定平台,得到了一种分岔并联机构.通过对单环闭链不同模式的组合,得到3T3R、3T、2R1TⅠ、2R1TⅡ、1R2T共5种自由度模式的并联机构,并用螺旋理论分析证明了分岔并联机构具有的5种自由度模式的正确性和驱动选取的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	44	50	3.0	5.0
2	吕叶萍	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	10	1	1.0	1.0
3	梁诤	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	7	2	1.0	1.0
4	宋伟	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	9	2	1.0	1.0
5	刘勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	10	0	0.0	0.0