二次型最优控制在小车倒立摆控制系统中的应用

• 作者: 彭锦 熊欢 黄为
• 来源期刊: 湖南理工学院学报（自然科学版）
• 关键词: 二级倒立摆 数学模型 拉格朗日方程 LQR控制 抗干扰 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 17-23
• 页数: 7页
• 分类号: TM46
• 语种: 中文

摘要

二级直线倒立摆是一个典型的不稳定系统,同时又具有非线性、多变量、强耦合的特性,因此对其稳定性的研究具有重要的意义.本文主要通过对直线二级倒立摆系统进行分析并进行了数学建模,得出了二级直线倒立摆系统的状态空间表达式,并分析了系统的稳定性、可控性和可观测性.研究了线性二次型最优控制在二级直线倒立摆中的应用,给出了其原理及公式推导过程.建立了二级倒立摆的线性二次型最优控制的Simulink仿真模型,对其进行仿真,最后对仿真结果进行分析,得出二次型最优控制能够实现二级直线倒立摆的稳定控制,而且有较强的抗干扰能力和较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭锦	湖南理工学院信息科学与工程学院	4	15	2.0	3.0
2	熊欢	湖南理工学院信息科学与工程学院	5	10	2.0	3.0
3	黄为	湖南理工学院信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0