颗粒流驱动变刚度弯曲软体驱动器的设计及运动仿真

• 作者: 李明辉 李鹏 田亮 韩奉林
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 软体驱动器 颗粒流 变刚度 阻塞 运动仿真
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 890-897
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.08.002

摘要

为提高软体机器人的承载能力,利用颗粒物质兼具流体和阻塞刚化的特性,设计了一种变刚度弯曲软体驱动器.以颗粒物质力学为指导,设计并制造了变刚度弯曲软体驱动器样机.通过试验获得了分别描述颗粒物质和变形腔材料的联合弹塑性模型、Ogden超弹本构模型,提出了软体驱动器运动过程的有限元仿真方法,搭建了变刚度软体驱动器实验平台.实验与仿真获得的弯角误差约为15.6％,利用颗粒阻塞原理可使承载能力提高约1.75倍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鹏	中南大学机电工程学院	55	239	10.0	12.0
5	李明辉	中南大学机电工程学院	9	74	4.0	8.0
9	韩奉林	中南大学机电工程学院	11	37	4.0	5.0
13	田亮	中南大学轻合金研究院	2	3	1.0	1.0