3支链6自由度并联机构运动学研究

• 作者: 张强强 王艳 董飞 许勇 赵传森
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 自由度 位置逆解 工作空间
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 8-14
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2|TH112
• 字数: 4527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2020.03.002

摘要

为了使并联机构在三维空间完成3个转动和3个移动的动作,可以进行全方位的运动,课题组提出了6自由度2 PPRS-RPRS并联机构.课题组描述了该并联机构的构型,建立了机构的运动坐标系;利用螺旋理论求解了机构自由度,并运用修正Kutzbach-Grüble公式验证了自由度求解的正确性;根据支链与定、动平台间的相对姿态关系,推导了支链平面方程,并结合杆长不变条件,推导获得了该6自由度并联机构全部位置逆解的解析解;并基于三维边界搜索法,求解绘制出了机构的可达位置工作空间;最后,通过SolidWorks/Simmechanics的三维运动/参数可视化联合仿真,得到了机构的驱动位移相对时间的变化曲线.研究结果表明该机构构型设计、自由度分析正确,得出了该机构在三维空间内的运动学输入、输出的变化规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	44	50	3.0	5.0
2	王艳	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	4	0	0.0	0.0
3	董飞	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	5	0	0.0	0.0
4	张强强	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	5	0	0.0	0.0
5	赵传森	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	4	0	0.0	0.0