一种新型刚柔混合并联机构的动力学研究

• 作者: 林敏 纪志飞 雷慧
• 来源期刊: 机械工程与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 张拉整体 并联机器人 旋量理论 动力学分析
• 年，卷（期）: jxgcyjs_2020,（5）
• 页码范围: 377-383
• 页数: 7页
• 分类号: TP3

摘要

随着科技的发展和工业水平的提高,刚柔混合并联机构逐渐成为机构学的研究热点。本文对一种新型刚柔混合欠驱动并联机构进行了研究,基于plücker坐标建立了机构的动力学模型,采用龙格库塔算法对机构的动力学行为进行了数值仿真。研究结果表明,3自由度的刚柔混合并联机构在一个移动副的驱动下具有确定的运动轨迹,机构具有较好的欠驱动特征和容错性。弹性构件的引入有效降低了机构的运动惯性,刚柔混合并联机构可满足机械装备对轻质、高速的需求,在工业中具有良好的应用潜力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	雷慧	集美大学机械与能源工程学院	4	18	2.0	4.0
2	林敏	集美大学机械与能源工程学院	4	5	1.0	2.0
3	纪志飞	集美大学机械与能源工程学院	5	0	0.0	0.0