空间机械臂连杆—关节质量比和惯量比影响分析

• 作者: 李智 程文华
• 来源期刊: 兵器装备工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 质量比 动力学 系统动态响应 性能指标
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 信息科学与控制工程
• 页码范围: 136-139
• 页数: 4页
• 分类号: TJ02|TP242
• 字数: 1967字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11809/bqzbgcxb2020.01.028

摘要

以平面肘型机械臂为例,利用几何关系将质量比和惯量比转化为连杆与关节的密度比,并搭建了以密度比为参变量的动力学模型,利用该模型分析了不同密度比下系统的动态响应,确定了系统稳定状态对应的质量比和惯量比区间,为空间机械臂设计过程中的质量分配和构型设计提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李智		15	11	2.0	2.0
2	程文华		1	0	0.0	0.0