模块化欠驱动行星履带机器人设计

• 作者: 沈灵斌 陈广庆
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 履带式机器人 自适应 模块化 欠驱动
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 设计·计算
• 页码范围: 1-3
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202008001

摘要

提出一种模块化履带机器人,通过欠驱动履带设计以提高机器人在复杂地形的移动能力.该机器人通过对模块化履带的快速拆装改变履带形式,机器人履带模块有单行星履带、双行星履带、三行星履带3种履带形式,可针对不同路况选择合适履带形式.模块化履带有履带式、摇臂腿式、异形轮式3种移动模式,在不同地形下自适应切换.对不同高度障碍下的机器人越障过程进行分析,并通过仿真软件建模验证理论分析.理论分析与仿真实验结果表明:该机器人通过对履带模块的快速拆装可以变换不同履带形式,多模式切换显著提高机器人越障能力和地面适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈广庆		30	153	7.0	11.0
2	沈灵斌		1	0	0.0	0.0