输电杆塔攀爬机器人运动学分析与仿真

• 作者: 付渊 耿亚丽 韦佳钰 鲁守银
• 来源期刊: 山东电力技术
• 学科: 工学
• 关键词: 攀爬机构 机械臂 模型 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 电网技术
• 页码范围: 7-14
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2981字
• 语种: 中文

摘要

针对首位或末位架空输电线路维护作业人员在登塔或下塔进行安全防护装置挂接或拆除时无法得到安全绳防坠保护的问题,设计了一种输电杆塔攀爬机器人,主要包括仿生攀爬机构和作业机械臂.提出了一种上下对称、左右配合的多自由度上下肢四臂仿生攀爬机构,可模仿猿类爬树时的动作姿势和顺序实现在输电杆塔主材角钢上的攀爬移动;作业机械臂采用六自由度串联多关节机械臂,能够实现安全防坠装置的挂拆操作;基于D-H建模方法,对攀爬机器人攀爬机构和作业机械臂进行了运动学分析,建立了其D-H运动学模型.通过MATLAB仿真软件对攀爬机构和作业机械臂进行了运动轨迹仿真,经过实验室样机杆塔攀爬及安全防坠装置挂拆动作试验,验证了其可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲁守银		39	241	8.0	14.0
2	付渊		9	16	2.0	4.0
3	耿亚丽		2	1	1.0	1.0
4	韦佳钰		1	0	0.0	0.0