基于最小二乘的工具坐标系标定方法

• 作者: 向奉卓 欧阳文 王力 王鹏 罗豪龙
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工具坐标系 基坐标系 最小二乘 标定 机器人
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1903727

摘要

机器人工具坐标系标定的好坏直接决定机器人工作的可靠性和准确度,准确地标定机器人工具坐标系,能有效提高机器人完成任务的效率,满足实际需要.基于最小二乘原理,将位置和姿态分开标定,操作机器人使工具末端以四种不同的姿态到达同一个位置,根据示教器上的读数解算得到工具坐标系的位置;使机器人工具末端分别沿基坐标系的X轴和Z轴正方向运动,解算得到工具坐标系相对于法兰末端坐标系的姿态.最后通过MATLAB进行仿真验证,得到工具末端的位置误差在0.1mm以内,说明该方法具有较高的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏		6	16	3.0	4.0
2	罗豪龙		1	0	0.0	0.0
3	王力		1	0	0.0	0.0
4	向奉卓		1	0	0.0	0.0
5	欧阳文		1	0	0.0	0.0