面向机器人采摘的樱桃番茄力学特性研究

• 作者: 侯露 李惠玲 熊征 薛坤鹏 陈金奇 黎业钲
• 来源期刊: 现代农业装备
• 学科: 工学
• 关键词: 樱桃番茄 采摘机器人 力学特性 成熟度 果梗
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 农业机械与装备
• 页码范围: 24-28
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2793字
• 语种: 中文

摘要

樱桃番茄是番茄中的一种特殊类型,其果实及果梗的力学特性是采摘机器人设计与控制的重要依据.对不同成熟期的樱桃番茄果实进行了纵向和横向挤压试验,对其果梗进行了折断试验.结果表明,不同成熟度樱桃番茄果实的抗压能力具有明显差异,以青果期的压缩破裂最大,成熟期的最小,整体抗压能力随着果实成熟而下降.成熟期樱桃番茄的纵向、横向挤压强度差异较大,具有明显的各向异性特征,其纵向抗压能力大于横向,采摘时应当减少横向压力,以便更好保护果实.成熟期樱桃番茄果梗膨大节处的折断负荷较小,单果采摘时建议从果梗膨大节处以折断方法进行采摘;串果采摘时建议采摘机器人与果实间的作用力、运动参数要特别注意果梗的力学脆性,避免串收过程(采摘—放篮)中成熟果实从果梗膨大节处脱落,造成机器人采收失败.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李惠玲		10	21	2.0	4.0
2	薛坤鹏		8	12	1.0	3.0
3	熊征		4	0	0.0	0.0
5	侯露		6	10	1.0	3.0
6	陈金奇		3	0	0.0	0.0
9	黎业钲		1	0	0.0	0.0