拖拉机方向平行作业转弯路径规划研究

• 作者: 寇子明 朱亚坤 李俊飞
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 农学
• 关键词: 农业车辆 转弯策略 运动方程 路径算法
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术
• 页码范围: 110-113
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|S232
• 字数: 2039字
• 语种: 中文

摘要

拖拉机田间作业时,不同田地的地头环境存在差异,为了提高无人驾驶拖拉机在不同田地的适应能力,解决无人驾驶拖拉机在有限的转弯空间内,以尽量少的前进后退次数完成符合作业幅宽要求的掉头问题.以后轮驱动前轮导向的拖拉机为研究对象,依据阿克曼转角几何原理,通过对拖拉机车身几何关系的分析建立运动方程.考虑转弯空间限制和作业幅宽要求,以前进、后退交替次数和作业幅宽误差为评判基准,基于Matlab编写了包括搜寻和寻优的转弯路径算法.可以规划出拖拉机地头转弯路径,作业幅宽误差可以保证在合理范围内,结果表明:建立的运动方程和算法可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	寇子明	太原理工大学机械工程学院	185	1153	15.0	26.0
7	朱亚坤	太原理工大学机械工程学院	4	6	1.0	2.0