基于图像语义分割的物体位姿估计

• 作者: 安立雄 张海洲 王宪伦
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 图像识别 图像语义分割 物体识别 位姿估计
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 216-220
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3874字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.02.052

摘要

为提高机器人在复杂场景中对物体的辨识与定位能力,提出一种基于图像语义分割技术的物体位姿估计方法.将RGBD传感器拍摄的RGB图像放入语义分割网络中,完成对图像的分割与物体分类;将分割出来的目标物体与深度图配准,得到目标物体点云图;将点云图与模型库中的模型运用ICP算法完成对物体的位姿估计.研究结果表明,该方法分割准确率可达82.26％,完成一次位姿估计时间1.35 s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宪伦	青岛科技大学机电工程学院	18	53	4.0	6.0
2	安立雄	青岛科技大学机电工程学院	4	4	1.0	2.0
3	张海洲	青岛科技大学机电工程学院	2	4	1.0	2.0