穿戴式柔性下肢助力机器人发展现状及关键技术分析

• 作者: 张雷雨 李剑锋 李国通 杨东升 王海东
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 柔性下肢助力机器人 穿戴设备 外骨骼 髋关节 下肢步态
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 427-438
• 页数: 12页
• 字数: 11713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c180286

摘要

穿戴式柔性下肢助力机器人技术在康复医疗、助老助残、生活起居等方面具有广阔的应用前景,具有质量轻、体积小、可穿戴性强、人机相容性好等优势.为促进我国柔性下肢助力机器人的研究和发展,总结国内外在该领域的研究进展,阐述了多种助力系统的组成、驱动原理和运动学信息等,分析了各助力系统的辅助力/矩传递规律及其助力效果.同时,对柔性下肢助力机器人所涉及的安全与可靠性、步态检测技术、驱动方式及控制策略、助力性能评估等关键技术进行了分析.在总结研究成果及分析关键技术的基础上,指出柔性下肢助力机器人今后的发展方向、研究思路和面临的挑战.对于柔性下肢助力机器人及相关的研究工作,具有一定的指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李剑锋	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	88	1040	18.0	27.0
2	王海东	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	12	426	8.0	12.0
3	张雷雨	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	15	52	4.0	6.0
4	杨东升	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	5	9	2.0	3.0
5	李国通	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	4	1.0	1.0