基于改进遗传算法的工业机器人逆运动学求解

• 作者: 刘渝 杨忠瑞 杨昌明
• 来源期刊: 机械工程与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 逆运动学 遗传算法 工业机器人 小生境技术
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 403-410
• 页数: 8页
• 分类号: TP2

摘要

针对工业机器人逆运动学求解问题,本文尝试将小生境技术、灾变技术和种群迁徙技术与传统遗传算法进行结合形成新的改进遗传算法,对逆运动学这一映射关系复杂、求解欺骗性强的优化问题进行求解,对PUMA560机械臂的逆运动学仿真结果表明,本文设计的改进遗传算法对逆运动学求解问题具有较高的求解精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨昌明	西华大学机械工程学院	44	383	12.0	18.0
2	刘渝	西华大学机械工程学院	30	109	6.0	7.0
3	杨忠瑞	西华大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0