在线修正虚拟仿真预测的遥操作机器人系统

• 作者: 史康柏 张碧纯 徐少平 胡凌燕
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟仿真 预测 遥操作机器人 在线修正 同步
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 物理效应/模拟器仿真技术
• 页码范围: 247-254
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.18-0109

摘要

带虚拟仿真预测系统的遥操作机器人在核电站等复杂环境中作业时,可能会出现虚拟仿真机器人与实际机器人的工作状态不同步,从而导致影响操作者判断,发出错误指令.研究了一种基于在线修正虚拟仿真预测算法的遥操作机器人系统.主端虚拟仿真预测系统建立了从端环境及机器人的虚拟模型,根据操作者命令对从端机器人的状态实时预测,同时根据从端现场检测到的机器人状态对虚拟机器人进行在线修正,以保证虚拟仿真预测系统与从端机器人工作状态同步.实验结果表明:主端虚拟预测平台能够实时预测出从端工作状态;当从端机器人未能按照指令运动时,主端虚拟场景也与从端的工作状态同步.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡凌燕	南昌大学信息工程学院	44	227	8.0	13.0
2	徐少平	南昌大学信息工程学院	85	417	11.0	17.0
3	史康柏	南昌大学信息工程学院	2	1	1.0	1.0
4	张碧纯	南昌大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0