基于质心稳定的四足机器人轨迹规划与仿真

• 作者: 刘士宾 闫国杰 陈雄武
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 trot对角步态 足端轨迹 规划 质心稳定
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2187字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2020.06.012

摘要

以四足机器人为研究对象,对机器人足端轨迹进行3种轨迹规划.以机器人质心稳定为原则,在trot对角步态下对每种足端轨迹进行仿真分析,从而选择出最优的足端轨迹.为trot步态下四足机器人足端轨迹规划研究提供了新思路和新方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫国杰	上海市上海理工大学机械工程学院	3	1	1.0	1.0
2	刘士宾	上海市上海理工大学机械工程学院	3	1	1.0	1.0
3	陈雄武	上海市上海理工大学机械工程学院	3	1	1.0	1.0