六自由度电液振动台矩阵控制方法误差分析

• 作者: 关广丰 徐显桩 沈如涛 熊伟 王海涛
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度电液振动台 矩阵控制 运动学分析 误差分析
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 48-53
• 页数: 6页
• 分类号: TH137|TP273
• 字数: 3497字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2020.01.008

摘要

多自由度电液振动台常用于大型结构或试件的振动环境模拟,考核被试件在振动激励下保持原有性能的能力.控制系统是多自由度电液振动台的关键技术,普遍采用矩阵算法来实现铰点空间与自由度空间的互相转换.矩阵算法运算量小,实时性高,但其相对于运动学分析算法存在一定的解算误差.以激振器正交布置的典型六自由度电液振动台为研究对象,详细分析矩阵控制算法的解算误差.分别介绍了基于矩阵算法的控制策略与基于运动学分析的控制策略,介绍了运动学加速度正/反解算法.实验研究表明,对于激振器以正交形式布置的多自由度电液振动台,平台位姿越大,矩阵算法的控制误差越大,自由度之间的耦合也越大.综合考虑算法的误差以及执行周期,给出一种矩阵运算与运动学分析相结合的控制策略,为多轴电液振动台实时控制系统的设计开发提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关广丰	大连海事大学机械工程系	32	119	6.0	9.0
2	熊伟	大连海事大学机械工程系	55	194	8.0	11.0
3	王海涛	大连海事大学机械工程系	43	189	8.0	11.0
4	徐显桩	大连海事大学机械工程系	3	5	1.0	2.0
5	沈如涛	大连海事大学机械工程系	3	5	1.0	2.0