机器人操作系统EtherCAT技术研究

• 作者: 叶宏 吕广喆 郝继锋
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 标准以太网 CSMA/CD 实时性 工业机器人 EtherCAT 实时以太网 SOEM RTEMS
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 77-81
• 页数: 5页
• 分类号: TP316.2
• 语种: 中文

摘要

标准以太网采用CSMA/CD方式,无法保证延迟时间和通信响应,导致其不能满足工业控制领域的实时性需求,为了提高工业机器人的运动精度,其通信系统通常采用EtherCAT实时以太网,介绍其帧结构、状态机、三层架构,调研典型的商业、开源EtherCAT主站软件,针对开源SOEM 1.3.3版本主站库,重点研究其层级架构、API接口、EtherCAT帧收发过程,并提出SOEM 1.3.3版本主站库在RTEMS实时操作系统上的移植方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝继锋		5	2	1.0	1.0
2	吕广喆		5	4	1.0	1.0
3	叶宏		2	0	0.0	0.0