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摘要:
针对一类小型低速自主水下航行器(AUV)的垂直面运动控制问题,设计了一种改进的PID神经网络控制器,实现对水下航行器在垂直面内深度和俯仰角的全局控制.利用REMUS水下航行器模型搭建了Simulink下AUV垂直面仿真控制系统,仿真结果表明,改进的控制方法克服了原方法中饱和区过大的问题,具有良好的动态性能同时能够适应不同的学习速率和网络初始权重,对水下航行器的工程实际应用具有一定参考价值.
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文献信息
篇名 基于改进PID神经网络算法的AUV垂直面控制
来源期刊 系统仿真学报 学科 工学
关键词 低速水下航行器 改进PID神经网络 非线性系统 多变量全局控制 Simulink仿真
年,卷(期) 2020,(2) 所属期刊栏目 仿真支撑平台/系统技术
研究方向 页码范围 229-235
页数 7页 分类号 TP273.2
字数 语种 中文
DOI 10.16182/j.issn1004731x.joss.17-9168
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 黄茹楠 燕山大学电气工程学院 21 83 5.0 8.0
2 丁宁 燕山大学电气工程学院 2 2 1.0 1.0
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
低速水下航行器
改进PID神经网络
非线性系统
多变量全局控制
Simulink仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
系统仿真学报
月刊
1004-731X
11-3092/V
大16开
北京市海淀区永定路50号院
82-9
1989
chi
出版文献量(篇)
14694
总下载数(次)
35
总被引数(次)
173926
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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